Робот (мобильная платформа) обладает рядом эксплуатационных свойств, которые влияют на его движение:
- Управляемость
- Поворачиваемость
- Маневренность
- Устойчивость
- Проходимость
- Плавность хода
- Тягово-скоростные
- Тормозные свойства
- Энергетическая экономичность
Опишем краткую характеристику этих свойств робота.
Управляемость - свойство изменять и сохранять параметры движения при воздействии управляющих отклонений от вектора или характеристик движения.
Поворачиваемость - свойство отклоняться от заданного вектора движения, на угол управления.
Маневренность - свойство поворачиваться на минимальной площади и вписываться в габариты местности.
Устойчивость - свойство сохранять направление движения и положение робота.
Проходимость - свойство двигаться по плохой поверхности, сохраняя скорость движения и целостность робота.
Плавность хода - свойство отклонения положения робота во время движения по неровной поверхности или изменению скорости.
Тягово-скоростные - эта свойства уровня изменения скорости и максимального ускорения разгона, учитывая поверхность движения и массу робота.
Тормозные свойства робота определяют максимальное замедление при торможении на различных поверхностях и обеспечение неподвижного удержания его положения.
Энергетическая экономичность — это свойство, определяющее расходы энергии при различных движениях.
Также выделяются другие полезные эксплуатационные свойства:
- Вместимость
- Прочность
- Приспособленность
Вместимость - свойство, определяющее количество полезной площади, которое можно использовать для различных задач.
Прочность - свойство механизмов робота работать без поломок и неисправностей.
Приспособленность - свойство, позволяющее модифицировать или заменить узлы робота, не подвергая изменению другие узлы.
Опишем узлы робота и дадим краткую характеристику.
Корпус робота – это основная несущая платформа, которая задает характеристики: длины, ширины, высоты робота, расположение точек опор, центра тяжести и других узлов.
Колесный узел– это узел, описывающий способ передвижения робота: способ передвижения, количество сегментов, диаметр, форму, тип и вариант подвески.
Моторный узел - характеризует количество и расположение моторов и применение редукторов , передач, трансмиссии.
Сенсорный узел – описывает количество и тип используемых сенсоров.
Функциональный узел - включает механизмы робота. Захваты, манипуляторы и т. д.
Управляющий узел – этот узел характеризует используемые микроконтроллеры.
